唐初李世民时期没有“金吾卫 ”只有“武侯”。
唐初期，为维护社会治安，在长安城内设置了大量的武侯铺，里面的警卫叫“武侯”，类似现在的警察。“武侯铺”类似于现在的派出所，每个武侯铺依照驻守的地区与位置不同，也有大小之分。武侯担负的职责比现在的警察更重，因为武侯不仅要维持治安，还要担负起城管与消防的职责，算是一职多能。
金吾卫自唐高宗，即龙朔二年的二月以后，武侯就正式改为“金吾卫”，除了官职上有所变动以外，同时设立大将军，主要担负的职责，以及掌握的权力也更大，如果说金吾卫的前身是武侯，主要负担城市内的治安管理，那么转变为金吾卫后，则同时负责禁卫工作，掌宫中及京城日夜巡查警戒，并随皇帝出行护驾。
换句话说，金吾卫不但要保护百姓，还要保护皇帝。
从此摇身一变，成了性质特殊，权力加持的禁卫军